Actualmente, se desempeña como el Agente Especial del FBI Derek Morgan en la serie de television, Criminal Minds. Moore nació de una madre de ascendencia holandesa y de un padre afro-americano. De niño, Moore vivió en los Países Bajos con su madre hasta que cumplió los 5 años. La primera lengua que aprendió fue holandés, ya que su madre sólo hablaba con él en ese idioma. Cuando tenía cinco o seis años, aprendió a hablar Inglés. Su madre, que tenía una licenciatura en matemáticas, trabajó como profesora en Bahrein por varios años. Cuando regresó a los EE.UU. Ellos se trasladaron a Chico, California, a finales del decenio de 1970, donde su madre trabajaba en una clínica, antes de pasar más tarde a Palo Alto, California. Moore se graduó de Gunn High School en Palo Alto, CA. Él se matriculó en la Universidad de Santa Clara, donde se especializó en Comunicaciones. Si bien buscaba obtener su título universitario, trabajó como modelo para pagar sus facturas. Moore desempeñó el papel de Malcolm Winters en Young and the Restless durante ocho años. En noviembre de 2004, regresó a The Young and the Restless después de la planificación inicialmente a abandonar el show, pero después de unos meses se redujo de nuevo a la condición de recurrente y lo abandonó en septiembre de 2005. Él fue el anfitrión de la versión de la serie Soul Train desde 1999 hasta 2003, y en 2000 apareció en la película Los Hermanos. Él también retrató al detective Jesse Reese en la serie de televisión Aves de Presa de 2002 a 2003.